* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

соответствующая модель должна иметь дифференциатор, усилитель, интегратор и линию постоянной задержки (транспортного запаздывания). Поэтому задача экстре­ мального моделирования (первого приближения) со­ стоит в непрерывном изменении четырех регулирующих воздействий μι = α, μ 2 = β , μ3=Ύ, μ4=Τ Δ с тем, чтобы удержать показатель экстремума (выра­ жающий разность реакций учителя и ученика) на ми­ нимальном значении. В данном примере показателем экстремума служит разность координат двух указан­ ных на рис. 16 следящих систем. Экстремальные регуляторы второго и последующих приближений (не указанные на рисунке) имеют своей целью улучшение процесса поиска минимума разности. Экстремальные регуляторы в системе обучающейся модели могут быть построены а) по принципу разомк­ нутого управления, б) по принципу обратной связи, в) по комбинированной схеме. В связи с этим в системе об­ учающейся модели имеется полная возможность исполь­ зования аппарата теории инвариантности и теории ком­ бинированных систем, включая такие вопросы, как осу­ ществление дифференциальных систем регулирования, систем с условной устойчивостью и др. Мы уже гово­ рили, что если специальный прибор будет измерять вре­ мя запаздывания реакций человека-оператора и непо­ средственно устанавливать его на обучающейся модели, мы получим систему управления разомкнутого типа. Приведенная на рис. 16 система поиска минимума раз­ ности является типичным примером системы обратной связи. Легко представить себе и наиболее совершенную комбинированную систему, объединяющую оба указан­ ных принципа. Систему обучающейся модели в будущем, очевидно, можно будет использовать для обучения автоматов не­ которым профессиям. Если, например, считать, что про­ блема надежных датчиков решена, то нетрудно пред­ ставить себе систему автомата, обучающегося профес­ сии шофера. Входными возмущениями здесь будут от­ клонения машины от направления дороги, ее скорость, наклон и состояние покрытия, наличие на дороге других машин и предметов, звуковые и световые сигналы, дан82