* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
В системах первого приближения приспособление характеристик происходит с целью достижения экстре мального (или оптимального) значения какого-либо од ного показателя экстремума. При этом в системах обратной связи измерению под лежит величина Ф, в разомкнутых — значения возму щений Lu L . . . , L или Ψ, а в комбинированных — те и другие. Если ограничиться только указанными двумя свой ствами, то к разряду обучающихся систем следует от нести все экстремальные системы, осуществляющие приспособление своих характеристик к условиям работы. Представим себе, например, экстремальную систему регулирования шахтного подъема с самоизменением программы движения скипа, которая оценивается одним показателем. Таким показателем в данном примере мо жет быть отклонение скорости от заданного значения в точке А в конце торможения. На рис. 13 представлена принципиальная схема комбинированной системы поис ка оптимального момента начала торможения и про грамма изменения скорости в функции от пути. Как и все другие типы автоматических систем, экс тремальные системы могут быть осуществлены по воз мущениям (компаундирующие связи Q и Q ) или по принципу обратной связи (связь Qz). Комбинирован ная система использует оба принципа одновременно. Действие системы сводится к изменению местополо жения контактного устройства, дающего сигнал на на чало торможения. Если исходная программа выбрана неправильно, то экстремальный регулятор внесет в нее коррективы (изменит момент начала торможения) с тем, чтобы достичь требуемого значения скорости ски па в точке А. В ходе работы изменяется нагрузка ски па и другие возмущения: напряжение питания, сила трения и т. д. Все это заставляет систему непрерывно обучаться, т. е. выбирать момент начала торможения, исходя из предыдущих циклов подъема. Ясно, что обу чение может быть успешным, если изменения возмуще ний (особенно — нагрузка скипа) происходят от подъе ма к подъему медленно, чтобы система успела обу читься.
2 n i 2
69
